北欧式健走发展于上世纪七十年代，以帮助滑雪者在夏天更好的训练。1997年，芬兰艾克赛尔（Excel）公司首次将健走手杖推入市场，“北欧式健走”这一概念自此诞生。城市中也可以见到持手杖的健走爱好者。在城市中使用时，手杖的尖端附有软垫，从而减轻其与柏油路之间的震动。